齿轮的类型非常丰富，常见的齿轮有：普通圆柱齿轮，直齿轮，斜齿轮，锥齿轮伞齿轮，行星齿轮，蜗轮蜗杆齿条，非圆齿轮，摆线针齿轮，圆弧齿轮，硬齿面斜齿轮等。
 

每个种类的齿轮都各有用途，例如锥齿轮伞齿轮常用于直角安装的齿轮减速机，行星齿轮就用于行星减速机之中，蜗轮蜗杆齿条就是蜗轮蜗杆减速机，摆线针齿轮用于摆线针减速机，硬齿面斜齿轮用于硬齿面减速机。每个种类的齿轮都因应其特点被开发出各种不同的齿轮减速机。