行星齿轮减速机传动机构为齿轮，其结构非常简单，想象一个大一个小圆形，圆同心，在两轮之间的环形部分有三个其他小圆形，四周是最大的一个内齿圈，其他四个小圆弧齿轮，中间的太阳轮三，其他小圆称为行星轮，伺服电机驱动太阳行星齿轮减速机，太阳轮带动支撑内齿圈行星轮，行星轮通过其相互作用与外齿圈啮合传动，带动外齿圈与输出轴连接，达到减速的目的。行星减速机的特点是结构紧凑，回程间隙小，精度高，使用寿命长，额定输出扭矩可大。
行星齿轮减速机具有高刚性、高精度(单级可做到1分以内)、高传动效率(单级在97%-98%)、高的扭矩/体积比、终身免维护等特点。因为这些特点，
行星减速机多数是安装在步进电机和伺服电机上，用来降低转速，提升扭矩，匹配惯量。行星减速机额定输入转速最高可达到18000rpm(与减速机本身大小有关，减速机越大，额定输入转速越小)以上，工作温度一般在-25℃到100℃左右，通过改变润滑脂可改变其工作温度。
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