伺服减速机用修形的方法，使其动载荷及速度波动减到至小，以达到降低噪声的目的，还有一种方法就是通过优化齿轮参数，如变位系数、齿高系数、压力角、中心距，使啮入冲击速度降到至小，啮出冲击速度与啮入冲击速度的比值处于某一数值范围，减小或避免啮合节圆冲击的齿轮设计方法，也可明显降低减速机齿轮噪声。