1.齿轮轴

       当圆柱齿轮齿根圆与行星减速器键槽底部的距离 x ≤（2-2.5） mm 或锥齿轮小端齿根圆与键槽底部的距离 x ≤（2-2.5） m 时，齿轮与轴应成为一个整体，称为齿轮轴。

2.实体式齿轮

       当齿轮齿顶圆直径da≤200mm时，可采用实体结构。这种结构的齿轮通常由锻钢制成。

3.腹板式齿轮

       当齿轮齿顶圆为da=200~500 mm时，可采用腹板结构。

4.轮辐式齿轮

       当齿尖直径 da ＞ 500 mm 时，伺服减速机可采用辐条结构。这种结构的齿轮通常由铸钢或铸铁制成，每个零件的尺寸根据图中的实验式确定。

       伺服减速机的适用性很高，适用功率通常是市场上伺服电机的适用功率。工作系数可以保持在1.2以上，但选择也可以根据自己的需要来确定。